塑機專用伺服(fu)機械手(shou)的(de)(de)(de)手(shou)部是(shi)用來直接抓(zhua)取(qu)(qu)注塑制(zhi)品(pin)的(de)(de)(de)部件。由于注塑制(zhi)品(pin)的(de)(de)(de)形(xing)狀，大小(xiao)，重量及表面(mian)特征等方面(mian)存在著差異(yi)，因此注塑機械手(shou)的(de)(de)(de)手(shou)部有多種形(xing)式(shi)，一般可分為(wei)夾(jia)持式(shi)和吸附式(shi)兩(liang)種。夾(jia)持式(shi)手(shou)部的(de)(de)(de)主要形(xing)式(shi)為(wei)夾(jia)鉗式(shi)，常(chang)用于抓(zhua)取(qu)(qu)不易(yi)破碎或變形(xing)的(de)(de)(de)制(zhi)品(pin)，它對所抓(zhua)取(qu)(qu)的(de)(de)(de)制(zhi)品(pin)的(de)(de)(de)形(xing)狀有較(jiao)大的(de)(de)(de)適(shi)應性。夾(jia)持式(shi)手(shou)部由手(shou)指(zhi)，傳動(dong)機構(gou)和驅(qu)動(dong)裝置(zhi)組(zu)成(cheng)。

伺(si)服機械手對于夾(jia)持式手部，進行設計選用時主要考慮(lv)以下幾點：

（1）手部應具有適應的(de)夾(jia)緊(jin)力和驅動；

（2）手指應具有足夠的(de)開關范圍；

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度；

（4）手部對制品應具(ju)有(you)一定(ding)的適應能(neng)(neng)力(li)，且要求伺(si)服機械手手部能(neng)(neng)耐受注塑制品剛(gang)從(cong)模腔中取出(chu)時的高溫(wen)及(ji)腐蝕性。