機(ji)(ji)械手(shou)是在(zai)機(ji)(ji)械化(hua)，自動(dong)(dong)化(hua)生產(chan)過程(cheng)中(zhong)(zhong)(zhong)發展起來(lai)的(de)一種新型裝(zhuang)置。它(ta)是機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)一個重要分支。它(ta)的(de)特(te)點是可(ke)通過編程(cheng)來(lai)完成各(ge)種預期(qi)的(de)作業任務(wu)，在(zai)構造(zao)和性(xing)能上兼有人(ren)(ren)和機(ji)(ji)器各(ge)自的(de)優點，尤其體現(xian)了人(ren)(ren)的(de)智(zhi)能和適應(ying)性(xing)。在(zai)現(xian)代生產(chan)過程(cheng)中(zhong)(zhong)(zhong)，機(ji)(ji)械手(shou)被廣(guang)泛(fan)的(de)運用于自動(dong)(dong)生產(chan)線(xian)中(zhong)(zhong)(zhong)，機(ji)(ji)械手(shou)雖然目前(qian)還不(bu)(bu)(bu)如人(ren)(ren)手(shou)那(nei)樣靈(ling)活(huo)，但它(ta)具有能不(bu)(bu)(bu)斷重復工作和勞動(dong)(dong)，不(bu)(bu)(bu)知疲勞，不(bu)(bu)(bu)怕危(wei)險，抓舉(ju)重物的(de)力(li)(li)量比(bi)人(ren)(ren)手(shou)力(li)(li)大的(de)特(te)點，因此，機(ji)(ji)械手(shou)已受到許(xu)多部門的(de)重視，并(bing)越來(lai)越廣(guang)泛(fan)地(di)得(de)到了應(ying)用。

機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)首(shou)先是(shi)從(cong)美(mei)國(guo)(guo)開始研制(zhi)(zhi)(zhi)的。1958年美(mei)國(guo)(guo)聯合(he)控制(zhi)(zhi)(zhi)公(gong)司研制(zhi)(zhi)(zhi)出(chu)第一(yi)(yi)臺機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)。它的結(jie)(jie)構(gou)(gou)是(shi)：機(ji)(ji)體上安裝(zhuang)一(yi)(yi)個回轉長臂(bei)，頂部裝(zhuang)有(you)(you)電(dian)(dian)磁塊的工件(jian)抓放(fang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)，控制(zhi)(zhi)(zhi)系統是(shi)示教形的。1962年，美(mei)國(guo)(guo)聯合(he)控制(zhi)(zhi)(zhi)公(gong)司在上述方案的基(ji)礎上又(you)試制(zhi)(zhi)(zhi)成一(yi)(yi)臺數控示教再現型(xing)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)。商名為Unimate（即(ji)萬能自動(dong)）。運(yun)動(dong)系統仿照坦(tan)克炮塔，臂(bei)可以回轉、俯仰、伸縮、用(yong)(yong)液壓(ya)驅動(dong)；控制(zhi)(zhi)(zhi)系統用(yong)(yong)磁鼓作(zuo)為存儲裝(zhuang)置。不(bu)少(shao)球坐標通用(yong)(yong)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)就是(shi)在這個基(ji)礎上發展起(qi)來(lai)的。同年，美(mei)國(guo)(guo)機(ji)(ji)械(xie)(xie)制(zhi)(zhi)(zhi)造公(gong)司也(ye)實驗成功一(yi)(yi)種叫Vewrsatran機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)。該機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的中央立(li)柱可以回轉、升降采用(yong)(yong)液壓(ya)驅動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)系統也(ye)是(shi)示教再現型(xing)。這兩(liang)種出(chu)現在六(liu)十年代初的機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)，是(shi)后來(lai)國(guo)(guo)外工業(ye)(ye)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)發展的基(ji)礎。1978年美(mei)國(guo)(guo)Unimate公(gong)司和斯坦(tan)福(fu)大學，麻省理工學院(yuan)聯合(he)研制(zhi)(zhi)(zhi)一(yi)(yi)種Unimate-Vicarm型(xing)工業(ye)(ye)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)，裝(zhuang)有(you)(you)小型(xing)電(dian)(dian)子計算機(ji)(ji)進行控制(zhi)(zhi)(zhi)，用(yong)(yong)于(yu)裝(zhuang)配作(zuo)業(ye)(ye)，定位誤差小于(yu)±1毫(hao)米。聯邦德(de)國(guo)(guo)KnKa公(gong)司還生(sheng)產一(yi)(yi)種點焊機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)，采用(yong)(yong)關節式結(jie)(jie)構(gou)(gou)和程序控制(zhi)(zhi)(zhi)。

目前，機械手(shou)(shou)(shou)大(da)部(bu)分(fen)還(huan)屬于第(di)一代(dai)(dai)，主要依(yi)靠(kao)人工進(jin)行(xing)控制(zhi)(zhi)；改進(jin)的方向主要是降低成本和(he)(he)提高精度。第(di)二代(dai)(dai)機械手(shou)(shou)(shou)正在加緊研制(zhi)(zhi)。它設(she)有(you)(you)微型電子(zi)(zi)計算控制(zhi)(zhi)系統，具有(you)(you)視覺(jue)、觸覺(jue)能(neng)(neng)力，甚(shen)至聽(ting)、想的能(neng)(neng)力。研究安(an)裝各(ge)種傳感(gan)器，把(ba)感(gan)覺(jue)到的信息反饋(kui)，使機械手(shou)(shou)(shou)具有(you)(you)感(gan)覺(jue)機能(neng)(neng)。第(di)三代(dai)(dai)機械手(shou)(shou)(shou)則能(neng)(neng)獨立完成工作中(zhong)過(guo)程中(zhong)的任(ren)務(wu)。它與電子(zi)(zi)計算機和(he)(he)電視設(she)備保(bao)持(chi)聯(lian)系，并逐步(bu)發展成為柔(rou)性制(zhi)(zhi)造系統FMS和(he)(he)柔(rou)性制(zhi)(zhi)造單元(yuan)FMC中(zhong)的重(zhong)要一環(huan)節(jie)。